1810 wurde die Giesserei und Maschinenfabrik Henschel in Kassel gegründet. Es wurden Lokomotiven und Schiffe mit Dampfantrieb gebaut. Im Januar 1925 begann die Firma Henschel & Sohn mit dem Bau von Lastwagen und Omnibussen, indem man von FBW (CH) eine Lizenz erwarb. In den folgenden Jahren entwickelte man eigene LKWs und Motoren und anfangs der 30er Jahre waren Lastwagen von 2 bis 12 Tonnen Nutzlast im Angebot. 1946 bot man Dieselmotoren mit 95 PS zum Einbau in alte amerikanische Militärlastwagen (z.B. GMC mit Benzinmotor) an. Als erster Lastwagen nach dem Zweiten Weltkrieg wurde 1949/50 der Henschel HS 6 vorgestellt, der später HS 140 (140 PS) hiess. Er war als Kipper, Pritschenwagen und Sattelzugmaschine erhältlich, ab 1955 auch als Allradkipper. Ab 1960 hatte der HS 140 S eine Leistung von 192 PS bei 2500 U/min. 1951 kam auch der HS 100 (4.5 Tonner) und 1961 stellte Henschel eine neue Generation (HS 14 und HS 16) vor. Sie wurden als Frontlenker und als Hauber gebaut, es gab sie als 2- und 3-Achser und ab 1964 auf Wunsch mit Allradantrieb. 1962 kam der HS 15 und 1963 wurde die Produktion von Bussen eingestellt. 1964 wurde Henschel vom Rheinstahl-Konzern aufgekauft und 1969 fusionierten Hanomag und Henschel zu Hanomag-Henschel-Fahrzeugbau. 1968/69 beteiligte sich Daimler-Benz an Rheinstahl, danach wurden nur noch Mercedes-Motoren in die Hanomag-Henschel-LKWs eingebaut. Im Jahre 1971 wurde Hanomag-Henschel von Daimler-Benz übernommen. Danach sind alle Baureihen ausgelaufen und 1974 verliess der letzte Henschel in Kassel das Band.